UWB定位算法對(duì)比
TOF（Time of Flight飛行時(shí)間）
原理說明：以基站為圓心,，以標(biāo)簽和基站距離為半徑畫圓/球，相交區(qū)域即為標(biāo)簽位置,。標(biāo)簽和基站間的距離是通過多次收發(fā)脈沖測量的（TWR算法）,。
優(yōu)勢：算法簡單直觀,，精度較高,。
劣勢：標(biāo)簽較費(fèi)電，標(biāo)簽并發(fā)容量小,。
TDOA（Time Difference of Arrival到達(dá)時(shí)間差） ?
基站彼此要做好高精度時(shí)間同步（以UWB信號(hào)做無線時(shí)間同步為主流）,，有TDOA上/下行之分。在上行TDOA模式下,，標(biāo)簽定期向基站廣播UWB信號(hào),；下行TDOA模式下，標(biāo)簽從基站接收UWB信號(hào),。根據(jù)標(biāo)簽到不同基站收發(fā)UWB信號(hào)的時(shí)間差值可畫出多條雙曲線,，其相交區(qū)域即為標(biāo)簽位置。
優(yōu)勢：標(biāo)簽較省電（上行TDOA模式時(shí)）,，標(biāo)簽并發(fā)容量大,。
劣勢：研發(fā)難度大（同步算法、定位算法較復(fù)雜）,，部署難度大（基站之間要做高精度時(shí)間同步）,。
AOA（Angle of Arrival到達(dá)角度）
此定位方式需要在UWB基站上集成有UWB天線陣列，UWB天線陣列通過PDOA（Phase Difference of Arrival到達(dá)相位差）方式來判斷信號(hào)角度,。同一個(gè)標(biāo)簽發(fā)射的UWB信號(hào)到達(dá)不同定位基站的角度連線的交點(diǎn),，就是標(biāo)簽的位置。
在工程實(shí)際中,，AOA可以與TOF結(jié)合,，測量標(biāo)簽立體角度的同時(shí)也測量標(biāo)簽相對(duì)基站的距離，讓單臺(tái)UWB基站具有三維定位能力,。這種技術(shù)方案可以顯著降低UWB系統(tǒng)的造價(jià),，有望成為UWB定位最主要發(fā)展方向。
優(yōu)勢：所需基站數(shù)量少,，部署簡單直觀,。
劣勢：研發(fā)難度大（天線設(shè)計(jì)、算法設(shè)計(jì),、量產(chǎn)）,。 ? ?
